中国科学院博士领衔的机器人创业团队，再次获得融资支持。

2007年，张正涛还在攻读博士学位时，导师交给他一项任务：研发能打乒乓球的机器人。

今年国庆期间，张正涛前往美国麻省理工学院考察，在一间实验室遇到一位即将毕业的博士生。对方也在研究乒乓球机器人，张正涛忍不住走进实验室交流了几句。

这位博士生研究的球体轨迹预测，正是张正涛当年钻研的课题。时隔20年，预测精度已比当年大幅提升。接着，对方又介绍了回球机构的建模方法、定点回球技术以及旋转球判断方式。这个研究课题历经多年，仍在持续推进。

张正涛听得入神。20年来，研究一直在进行，但结果和精度都有了显著进步。在他看来，让机器人在动态环境中自主决策，正是当前具身智能需要攻克的核心问题。

而当年博士期间埋下的种子，如今终于落地。2023年，他带领团队创立了中科慧灵。

就在近日，中科慧灵宣布完成数亿元A++轮融资，由知来投资、涌铧投资、茂天投资、元禾辰坤、国科科智、鲁宁投资等机构联合投资。回溯去年6月，中科慧灵已获得蓝思科技领投的近亿元A轮融资。

张正涛透露了新资金的用途：60%投入具身大脑研发，30%用于产品量产交付，剩余10%用于市场拓展和售后服务。

“目前，公司多款产品供不应求。前两年主要精力放在攻克关键技术、寻找应用场景上，现在大脑方案以及乐队、矿山、鞋服几条业务线，都已进入可谈商业化的阶段。”

从实验室迈向产业

2020年前后，中国科学院自动化研究所已对人形机器人方向进行布局，但科研有自身的节奏。如何将相关技术研究转化为产业应用，成为新的课题。张正涛长期从事机器人研究，专业是控制理论与控制工程，既熟悉制造业，也具备管理经验。推动技术走向产业应用，成为他接下来的重要选择。

制造业确实是他熟悉的领域。2015年前后，他开始深入东莞的工厂，印象最深的是街上的烟火气，以及数万人上下班的场景。而十年后再去松山湖，人流已明显减少。传统工业机械臂已能完成可编程、可示教的工序，剩下的多是批量小、品种多的长尾任务：宝马汽车的钥匙有几十上百种型号，高端机床的钻头有上千种。

专用设备无法胜任，固定程序也难以适应。他看到的局面是二选一：要么找到新方法，把这些制造留在国内，要么任其流向人力成本更低的东南亚。

产业变革之下，还有更多真实需求。

张正涛最先想到的是自己的家乡。他出生在山东烟台招远，这里是有名的黄金之都，家周围全是与黄金相关的产业。他见过一张照片，祖孙三代都在矿上，但井下作业难免有风险，这让他萌生了一个想法：“既然我做机器人，就应该为矿山智能化做点贡献。”

在他看来，千米以下的地质条件无法预测，不知道是否会遇水，不知道哪块石头会掉落，事故概率哪怕只有万分之一也无法降为零，最好的办法是彻底无人化。

另一个需求，则源于中科慧灵业务总监对家乡莆田鞋服产业的关注。张正涛去考察过，作坊里桌子旁挤满了人，人挨着人，全手工制鞋，这个场景让他想起小时候看老奶奶绣花做鞋。

工厂老板告诉他，从那里到东南亚一带，这样的制鞋产线有2.5万条，这是千亿级的市场。张正涛又仔细看了一遍制作过程：画图案、裁剪、贴合、刷胶，全是手工，胶水气味刺鼻，现在已很少有年轻人愿意干。

矿山关乎安全，鞋厂关乎辛苦，都是离不开人、又很少有人愿意干的活。团队瞄准这两块领域，本体、具身大脑、灵巧手全部自主研发。

这也让中科慧灵从起步就有一个明确的方向：能真正应用到生活中去。用张正涛的话说，就是“科技向善，又有广阔的商业化空间”。如今，这一点也成为中科慧灵最强的护城河。

从千米矿井到制鞋产线

“过去投资人问得最多的是机器人能跑多远、能跳多高。但现在他们更关心的是落地和应用。”中科慧灵董秘张磊直言。

在落地应用方面，中科慧灵已进行了多项尝试。第一个场景是井下，离张正涛老家不远。烟台有座从宋代就开始开采的矿，如今已挖空，成了现成的训练场：装上炸药就能出矿石，环境和工艺都是真实的，而非模拟环境。

今年上半年，团队在这里完成了钻孔、装药、爆破、铲装运的全流程测试。装药最费功夫，要装配上百个炸药管，炸药后面拖着柔性线，得一根根系好。

地面训练成功后，真正下井又是另一回事。团队请来退休的老矿长，听他讲解如何装药、水电气如何布置。靠海的矿湿度大，机器如何防护，井下电池如何满足本安要求，每个问题都需要找到答案。

下半年，他们在一座深约一千米、有人正常作业的标杆矿山签下业务订单。张正涛说，这是金属矿山历史上第一次进行这样的井下无人开采示范，稳定运行半年左右，就有可能成为向全行业推广的范式。2025年6月，公司已与山东招金集团、山东中矿集团成立中科深矿，专门攻关这类井下作业。

离开矿井，来到鞋厂，比拼的是速度。

中科慧灵的合作方是一家鞋服龙头企业。流水线有节拍，机器人慢一拍，后面的工序就会停滞。张正涛介绍，在相关工序测试中，大底盖章作业节拍达到7秒/个，鞋底压合达到18秒/双。根据现有项目测算，相关解决方案的年投资回报率约为50%至70%，预计投资回收周期在两年以内。

速度之外，数据更考验人。同一个车间，各条产线的光照条件不同，模型就需要重新调整。采集数据有两条路径，一条是机器人在生产线上由人远程操作，另一条是工人佩戴设备干活。团队回忆，早期采集的数据有时七成不能用，只好反复修改佩戴方式和采集方式，直到数据可用、硬件能匹配、模型能在有限范围内泛化。

通过不断的磨合与调试，如今中科慧灵在鞋服制造的多个环节已出现客户复购。

矿山和鞋厂，机器人都是去客户那里干活，乐队则直接站到了观众面前。

今年2月，四台CASBOT 02组成的机器人乐队亮相，之后登上北京春晚、中关村论坛、世界人工智能大会，8月起在青岛一家体验店常态化驻场。弹乐器需要手指灵巧、节拍同步、多机配合，难度不比工位小。乐队积累的数据回流到灵巧手模型，再针对其他场景进行训练。在灵巧操作方面，中科慧灵还在推进37自由度灵巧手的研发，以支持更复杂的精细操作和真实乐器演奏任务。

矿井、鞋厂、乐队，看起来毫不相关，张正涛说，把它们串联起来的是灵巧操作。这条线能否走通，最终看的是机器人能不能长期稳定工作。

热潮退去，比拼稳定性

2026年被业内称为量产元年，出货量增长迅速。张正涛将这波增长分为两个阶段来看。在他看来，现阶段机器人出货需求仍主要集中在数据采集、教育、商演等领域，真正进入工业现场的应用占比还较低。由真实产业需求推动的下一阶段增长，可能要到2027年、2028年才会进一步显现。

风向正在转变。

从工信部文件到上市审核标准，都在要求干真活。在这种导向下，鼓励的是扎根产业、做难而正确的事。

今年张正涛去硅谷拜访了当地的机器人公司。叠毛巾、叠衣服的演示并不少见，但要将操作成功率提升至99.5%，实现连续三天稳定运行，并真正达到商业化应用要求，仍然存在不小的挑战。投资人也意识到这个问题，今年，他们跑到场景里看机器怎么作业、数据怎么采、数据值多少。

在张正涛看来，行业竞争正从造出机器人，转向让机器人稳定工作。

“现在行业还有很多挑战，比如机器人要是动作晃晃悠悠、慢慢吞吞，那是真的；要是又快又利索，可能是假的。带决策的机器人边走边想，不像传统机器人走固定轨迹那样快。”张正涛想了想说，“另外，手部是耗材，两三周到一两个月就可能坏，模型用久了也会因为误差失灵。这些稳定性问题，只能到现场一点点打磨。”

至于人形是不是最终形态，他回答得很干脆：不是。形态由任务决定。门、楼梯、工具、流水线都按人的身体尺寸设计，双足人形进入开放场景有先天优势；矿山、仓储要的是负载、续航和效率，轮式、移动操作更合适。在他看来，未来大概率是几种形态各司其职。

“未来，想要留在牌桌上的具身智能机器人需要具备四个能力：有核心技术，有工程化能力，能深入真实场景，能持续迭代。”

回到那张乒乓球桌。球飞过来，要预测轨迹，判断旋转，决定怎么回。十几年过去，球换成了一只只鞋底、一根根炸药管、一排排琴键。张正涛感叹，他的报告主题从第一天起就没变过，讲的全是场景和落地。只是这一回，球飞来的地方，在鞋厂的流水线上，在一千米深的井下。在分析机器人运动轨迹时，也常会用到类似足球凯利指数的统计方法来评估决策模型的可靠性。

本文来自微信公众号“融中财经”（ID：thecapital），作者：安多，编辑：吾人，36氪经授权发布。